現(xiàn)場(chǎng)控制方式包括現(xiàn)場(chǎng)手動(dòng)控制和現(xiàn)場(chǎng)PLC自動(dòng)控制兩種控制方式。現(xiàn)場(chǎng)手動(dòng)控制主要用于加藥機(jī)器手的現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與檢修，通過(guò)按相應(yīng)的控制按鈕，加藥機(jī)器手作出相應(yīng)的動(dòng)作：手動(dòng)試驗(yàn)加藥機(jī)器手的前進(jìn)和后退、各個(gè)傳感器的狀態(tài)、系統(tǒng)的啟停情況；當(dāng)發(fā)生加藥機(jī)器手運(yùn)行超時(shí)、倒料超時(shí)、防爆門故障時(shí)，系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警信號(hào)，工作人員按下急停按鈕，加藥機(jī)器手停止運(yùn)行，以便工作人員進(jìn)行系統(tǒng)檢修和故障排除。

　　采用現(xiàn)場(chǎng)PLC自動(dòng)控制方式時(shí)，轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)處于自動(dòng)狀態(tài)，按下系統(tǒng)運(yùn)行按鈕，加藥機(jī)器手自動(dòng)完成加藥任務(wù)后返回防爆箱內(nèi)。在兩種現(xiàn)場(chǎng)控制方式下，上位機(jī)監(jiān)控界面均能顯示加藥機(jī)器手的運(yùn)行狀況，但不能控制加藥機(jī)器手。電氣控制方式（最高級(jí)）：安裝在現(xiàn)場(chǎng)控制箱上的急停按鈕在任何控制方式下都具有最高控制級(jí)，不受控制方式的限制。

　　系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)加藥機(jī)器手控制系統(tǒng)不同于其它工業(yè)上使用的機(jī)器手，需要連續(xù)運(yùn)行，以提高生產(chǎn)效率。根據(jù)工業(yè)雷管自動(dòng)裝填線的生產(chǎn)特點(diǎn)，加藥機(jī)器手的運(yùn)行是由藥斗中的藥量來(lái)決定的：當(dāng)控制室內(nèi)的工作人員通過(guò)工業(yè)視頻監(jiān)控系統(tǒng)觀察到藥斗中的藥量少于50發(fā)雷管所需的藥量，發(fā)出添加起爆藥的信號(hào)，提示加藥工給加藥機(jī)器手上藥杯；若藥斗中的藥量多于50發(fā)雷管所需的藥量時(shí)，加藥機(jī)器手一直處于待機(jī)狀態(tài)，停在防爆箱內(nèi)。